Motores de elevado binário para robôs a partir de motores dos vidros dos carros

Olá a todos! Como referi na minha publicação anterior sobre como fazer Pequenos Encoders para Motores DC, há algum tempo atrás fui a uma sucata resgatar dois potentes motores com grande binário  dos sistemas de elevação dos vidros dos carros para usar num robô. Tive que levar as minhas próprias ferramentas e desmontar as portas de um Renault Laguna velho para conseguir tirar os motores e depois  consegui negociar com o vendedor para que o custo de ambos ficasse em 25€, preço que considero bastante aceitável para os motores que são e para o custo que têm, mesmo em segunda mão no ebay.

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Pequenos encoders para motores DC

Olá outra vez! Hoje vou mostrar-vos uma pequena parte de um projecto que fiz há muito tempo atrás e, devido a algumas mudanças de planos, acabei por nunca usar. De qualquer das formas, este pequeno projecto poderá ser-vos útil.
Há algum tempo atrás fui a uma sucata resgatar dois potentes motores com grande binário dos sistemas e elevação dos vidros dos carros para usar num robô e tive de fazer uns encoders para meter nos mesmos. O espaço onde podia colocá-los era bastante reduzido e então tive de encontrar sensores pequenos e desenhar uma PCB para os mesmos no Kicad.
Os sensores que usei foram os sensores transmissivos com saída com foto-transístor TCUT1300, da Vishay. Seguindo o datasheet dos sensores, desenhei uma pequena placa (10x8mm) que caberia no espaço que tinha disponível.

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Como impedir o zeitgeist-daemon the ocupar todo o CPU

Boas! :)

Há algum tempo atrás tive um problema com a minha instalação de Ubuntu. Sem mais nem menos, reparei que tinha um processo esquisito a usar todo o processador, fazendo com que o computador ficasse muito lento, levando o processador a aquecer muito, e, consequentemente, a fazer as ventoínhas do portátil funcionar como se não houvesse amanhã. Como uso o conky, rapidamente verifiquei que o processo estranho a provocar todos os problemas era o zeitgeist-daemon. O Zeitgeist-daemon é um processo que regista todas as actividades do sistema (utilização de ficheiros, histórico do browser, eventos do calendário, etc.) e grava-os numa base de dados central. Não só cria um registo cronológico, como também suporta a atribuição de etiquetas e o estabelecimento de relações entre actividades.

Talvez tenha devido a alguma actualização com bugs o processo tenha ficado danificado e estava a manter todo o processador ocupado.

Tentei terminar o processo mas o mesmo acabava sempre por reaparecer de seguida e continuava a fazer exactamente o mesmo.

Para desactivá-lo temporariamente tive de executar os seguintes passos (fonte):

1. Adicionar o PPa do Zeitgeist ao sistema:

   sudo add-apt-repository ppa:zeitgeist/ppa
   

2. Instalar a versão mais recente do Zeitgeist:

   sudo apt-get update
   sudo apt-get upgrade
   

3. Reiniciar o zeitgeist-daemon

   zeitgeist-daemon --replace

4. Instalar o activity-log-manager

   sudo apt-get install activity-log-manager
   

5. abrir o activity-log-manager e clicar no botão "Registar actividade" no canto inferior direito da janela para desactivar o registo de dados.

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Após desactivar o activity-log-manager, todos os problemas desapareceram e tudo ficou a funcionar como desejado outra vez :) .

Se desejado, o registo de dados pode ser ligado outra vez, ao carregar no mesmo botão.

Este problema já aconteceu há algum tempo e entretanto já reinstalei o Ubuntu. Tenho tido o zeitgeist-daemon ligado desde então e nunca mais tive o mesmo problema. Presumo que tenha sido mesmo uma actualização mal feita do programa. De qualquer das formas, se vos acontecer, já sabem como corrigir o problema :)

Até à próxima! :)

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Placa Controladora para CNC v2

Como disse anteriormente, tenho estado a desenvolver a minha segunda CNC, a TheMaker2, aos poucos.Para controlar a nova máquina também desenvolvi uma nova placa baseada no PIC16LF877A, uma vez que os L297 que usei na primeira Placa Controladora para CNC  podem ser bastante dispendiosos quando comprados cá em Portugal e tinha alguns PIC16F877A cá em casa que com umas quantas linhas de código em C poderiam fazer o mesmo ou mais do que três controladores de motores de passo L297.

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Tal como a outra placa, esta pode também ser separada em três partes:

1. Isolamento - tem optoacoplacores CNY17-2 da Vishay para isolar a porta paralela do resto do circuito;
2. Controlador - um PIC16LF877A da Microchip controla três motores de passo em modo unipolar (se preferirem um modo bipolar podem mudar o esquema e as placas à vossa vontade);
3. Interface de potência - uma série de FETs de canal N SUP85N03 da Vishay funcionam como interruptores controlados pelo PIC16LF877A.

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CNC Caseira TheMaker2

Boas! Tal como disse no meu primeiro post acerca da minha primeira CNC Caseira TheMaker1, estava a desenvolver uma CNC maior, mais rápida (ainda não consegui esta parte) e mais robusta aos poucos. Pois a fase de desenvolvimento chegou ao fim e finalmente está pronta! :D De maneira a construir uma estrutura mais rígida decidi não construí-la com uma sistema de 3 eixos móvel, mas sim com uma mesa móvel no eixo do X e uma estrutura fixa para o eixo do Y, que por sua vez segura o eixo Z. A construção é baseada nesta.

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Um dos grandes objectivos era fazê-la sem gastar muito dinheiro e acreditem ou não, com algum aproveitamento de peças consegui fazer a estrutura inteira por apenas 84.4€! :D Ah, e este custo ainda incluí alguns materiais de sobra! :P

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Como localizar ficheiros em Linux

Olá! Já alguma vez precisaram de encontrar ficheiros no linux? Aqui está um pequeno tutorial de como fazê-lo. Para localizar ficheiros em linux podem usar o comando "locate" (sim, para localizar, usem o "locate"... um bocado óbvio, não? :P). Se souberem o nome do ficheiro basta abrirem o terminal e escrevam:

locate "filename" 

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Como redimensionar múltiplas imagens de uma vez

Boas! Este post é acerca de uma necessidade comum para muita gente. É altamente provável que, pelo menos uma vez, tenham tido a necessidade de redimensionar conjuntos de fotografias quer seja para poupar espaço de armazenamento, quer seja porque precisavam de as colocar num tamanho específico por alguma razão. Abaixo irão encontrar um script para fazê-lo sem qualquer esforço :) É baseado no meu script anterior sobre como Sobrepor um logótipo em várias imagens de uma vez. Mais uma vez iremos usar o programa "convert" do pacote de ferramentas Imagemagick.

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Como criar um vídeo a partir de múltiplas imagens

Boas! Se trabalham com visão computacional talvez já tenham tido a necessidade de gerar um vídeo a partir de uma sequência de imagens, de moda a obter uma vista dinâmica dos vossos resultados. Vou mostrar-vos uma maneira fácil de fazê-lo com um comando muito simples, utilizando o ffmpeg :).

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Vamos supor que as imagens estão nomeadas "frame-0.png, frame-1.png, frame 2.png" e assim por diante.. A primeira coisa a fazer é obter o nome genérico das imagens, substituindo o número de sequência das imagens por "%d". Ao fazê-lo iremos ficar com o nome "frame-%d.png". De seguida será necessário abrir um terminal e ir até à pasta onde as imagens estão guardadas e inserir o seguinte comando:

 ffmpeg -qscale 1 -r 25 -i frame-%d.png movie.avi 

Após um curto período de tempo (dependendo da quantidade de imagens) terão um ficheiro de vídeo com uma framerate de 25 frames por segundo chamado "movie.avi". O nome pode ser modificado ao alterar o último parâmetro do comando. O parâmetro "-qscale" define a qualidade, sendo a melhor qualidade 1 e 31 a pior. O parâmetro -r define a framerate, que, como já referido, neste exemplo é de 25. A opção "-i" especifica os ficheiros de entrada. Há muitas e muitas outras opções mas este post pretende apenas fornecer um exemplo básico para fazer o essencial. Se for necessário usar outras opções, basta abrir o terminal e escrever o seguinte comando para ficar a conhecê-las:

 man ffmpeg 

Espero que vos seja útil! :)

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Primeiras impressões da Raspberry Pi

Olá outra vez! Há uns dias atrás diz uma publicação acerca da placa Raspberry Pi que recebi recentemente pelo correio. Nessa publicação apenas fiz uma breve descrição da placa uma vez que na altura não tive tempo de a testar. Ainda nãp tenho muito para dizer mas finalmente testei-a e vou partilhar as minhas impressões acerca da placa.

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Como sobrepor um logótipo em várias imagens de uma vez

Boas! Alguma vez tiveram a necessidade de sobrepor um logótipo em diversas imagens de uma só vez e temeram pela hipótese de ter de sobrepor os logótipos nas imagens uma a uma? Bem, não é preciso temer essa hipótese porque não é preciso! Podem fazê-lo utilizando um programa chamado "convert" que faz parte do pacote de software Imagemagick. Podem até redimensionar as imagens e o logótipo alterando os parâmetros.

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Como usar o Piklab com o Tiny PIC Bootloader

Na sequência do post anterior Como Configurar um Ampbiente de Desenvolvimento PIC em Ubuntu 11.10 Oneiric Ocelot com Piklab + SDCC, agora vou mostrar como usar o Piklab com o Tiny PIC Bootloader.

O Piklab tem nas suas funcionalidades alguns interfaces de programação para diversos programadores, tais como o Tiny Bootloader. Para configurar o interface basta ir a "Settings > Configure Programmers... > Tiny Bootloader" e depois é necessário definir a porta série  e as suas definições específicas. No meu caso, uma vez que uso um cabo conversor USB-série (vejam o meu post anterior sobre como fazer um  Cabo Conversor USB-série LVTTL de baixo custo (1,85€)), configurei-o com os seguintes dados:

• Selecção da porta: /dev/ttyUSB0
• Específico > Velocidade da Porta: 19200
• Específico > Timeout: 300
• Específico > No de Tentativas: 5

Get the flash player here: http://www.adobe.com/flashplayer

Após terminar as configurações para a ligação série basta carregar em "Aplicar" e está tudo pronto. Para programar é necessário ir a "Programmer > Program". Não se esqueçam de clicar no botão de reset da placa de desenvolvimento para fazer reset ao PIC e iniciar o bootloader quando o desejarem programar.

Fácil, não é? Sim, mas nem sempre funciona :( . Tive essa configuração a funcionar durante algum tempo quando usava o Ubuntu 11.04 Natty Narwhal e uma versão do Piklab que não me lembro qual era mas desde que actualizei a versão Oneiric Ocelot e uma nova versão do Piklab, a interface de programação do Tiny Bootloader deixou de funcionar. Contudo, há outra maneira fácil de usar o Tiny Bootloader com o Piklab.

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Placa Controladora para CNC

Neste post irei fazer uma curta descrição das placas controladoras para CNC que estou a disponibilizar para que possam fazer download e usá-las para controlar as vossas CNCs. Estou a disponibilizar 3 versões da mesma placa, mas apenas a primeira foi verdadeiramente testada e tem estado a funcionar no interior da caixa de controlo da CNC já há bastante tempo (vejam o post anterior sobre a CNC Caseira TheMaker1). Tenho 99% de certeza que as outras placas irão funcionar também porque as diferenças são mínimas. Irei explicá-las dentro de momentos.

Todas as placas são feitas no Kicad. O desenho das placas é baseado nos desenhos da CNC3AX, mas usa outros componentes que tinha disponíveis no momento em que fiz a placa para a minha CNC. Realço que eu apenas queria meter a minha CNC a funcionar rapidamente, pelo que não fiz uma escolha cuidadosa dos componentes mais apropriados e não fiz as contas para calcular os melhores valores para as resistências. Apenas usei os componentes que tinha por aqui guardados. O desenho das placas está dividido em três partes:

1. Isolamento - tem opto-acopladores 6N137 da Vishay para isolar a porta paralela do resto do circuito;
2. Drivers - os L297 da ST Microelectronics encarregam-se de controlar os motores em modo unipolar (se preferirem o modo bipolar pode mudar os esquemas e as placas à vossa vontade);
3. Interface de Potência - uma série de FETs de canal N IRL510 da Vishay funcionam como interruptores controlados pelos drivers L297.

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CNC Caseira TheMaker1

Olá! Nas linhas seguintes irei apresentar um projecto que demorou muito tempo até estar concluído: a minha fresadora CNC caseira. Desde os primeiros testes e experimentações com vários materiais até concluir esta máquina demoraram 2 anos. Coisas mais importantes faziam-me sempre atrasar o desenvolvimento da máquina CNC. Contudo, estimo que o tempo total empenhado no desenvolvimento da mesma tenha sido de 3 semanas. Penso que as CNCs são grandes desafios para qualquer pessoa uma vez que envolve um conjunto de conhecimentos de engenharia mecânica, electrónica e informática (apesar de esta última poder ser reduzida utilizando o software já existente). Foi um grande desafio para mim, com muita frustração pelo meio por causa da minha "falta de jeito" para fazer as peças com as poucas ferramentas que tinha, mas agora posso finalmente dizer que o projecto está concluído. :D

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Softwares para CNC em Linux

Olá! Há algum tempo atrás fiz uma publicação acerca do Meu laboratório caseiro onde mostrei uma pequena CNC que construí. Na mesma publicação referi que um dia iria fazer uma outra retratando os diversos softwares que uso para desenhar peças a 3D e operar a CNC e esta publicação trata-se exactamente disso.

O processo de usar uma CNC para fazer peças a 3D segue três passos principais:

1. Desenhar as peças.

Para desenhar as peças eu uso o HeeksCAD. O HeeksCAD é uma aplicação de CAD gratuita e open source, desenvolvida por Dan Heeks.

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Um telemóvel Android selvagem aparece... Huawei Ideos X3

Há uns tempos atrás estava no laboratório a programar umas coisas de visão computacional quando o meu orientador de doutoramento me mete um Huawei U8510 Ideos X3/Blaze em cima da mesa. Tinha-o encontrado no caminho para a Universidade a ser "atropelado" por carros. Achou que eu podia tirar peças do telemóvel para alguma coisa e então decidiu levar-me o telemóvel. No início pensei que sim, poderia tirar algumas peças mas não seriam fáceis de aproveitar. Não tinha bateria nem capa traseira e alguns riscos no ecrã. Contudo, decidi ligá-lo ao cabo mini USB e verificar se ainda funcionava. Para meu espanto, não é que funcionava mesmo? Ao ligar o cabo apareceu o logo Ideos no ecrã e o Android começou a iniciar.

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Ele iniciou mas depois apareceu o bloqueamento de padrão do android, impossibilitando-me de fazer o que quer que seja. Tentei procurar por alguma maneira de contornar a situação, mas não tive sorte. Tive que partir para um reset de hardware. Após mais alguma pesqeuisa no Google finalmente encontrei uma forma de o fazer. Ao ligar o telemóvel, se se carregar no botão de Power e no botão de aumentar o volume por alguns segundos faria aparecer o menu de boot e então seria apenas uma questão de escolher a opção do reset de fábrica. Após mais alguns segundos lá estava eu a experimentar uma versão limpa do Android 2.3.3.

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zParts, um arquivador open source e multi-plataforma para componentes electrónicos

Boas! Desta vez venho escrever sobre um excelente arquivador de componentes que encontrei, o zParts. Há uns tempos atrás decidi que era tempo de organizar as centenas de componentes electrónicos que tinha no meu laboratório em casa. Cheguei a pensar em desenvolver uma aplicação em que pudesse inserir as referências dos componentes, a quantidade de cada e ainda um botão para abrir o datasheet sem ter de procurar por um datasheet específico no meio de centenas de outros datasheets. Contudo, antes de me dedicar ao desenvolvimento de uma aplicação decidi procurar se esse trabalho já tinha sido feito por alguém antes e encontrei o zParts, de Jon Ziebell. Decidi experimentá-lo e acontece que era exactamente o que precisava. É escrito em Java, de modo que funciona em qualquer sistema operativo.

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É bastante simples de usar e permite a criação de categorias de componentes, subcategorias e componentes com a quantidade de campos que desejar. Pode ainda relacionar cada componente com uma imagem e com um datasheet. O que mais precisa? :) No meu caso, não me lembro de nada mais que pudesse precisar, mas se no seu caso houver alguma funcionalidade que gostaria de adicionar, pode fazê-lo, uma vez que é um projecto open source e o código-fonte está disponível no sourceforge. Se necessita de organizar os seus componentes, experimente! :) Para executar basta abrir um terminal, entrar na pasta para onde os ficheiros do zParts foram extraídos e escrever o seguinte comando:

java -jar zParts.jar

Se testou, gostou e quer adicionar um atalho para o zParts no Unity do Ubuntu 11.10 basta seguir os seguintes passos:

1. Criar um ficheiro em /usr/share/applications chamado zparts.desktop e colar o texto seguinte no mesmo:

   [Desktop Entry]
   Version=1.0
   Type=Application
   Terminal=false
   Icon[en_GB]=/usr/share/icons/hicolor/scalable/apps/gdu-category-multipath.svg
   Name[en_GB]=zParts
   Exec=/<path to folder where you have zparts>/zparts_start.sh
   Name=zParts
   Icon=/usr/share/icons/hicolor/scalable/apps/gdu-category-multipath.svg

   NOTA: Não esquecer de colocar o caminho correcto na linha 'Exec'. Pode ainda mudar a linha do Icon para o caminho para o ícone que preferir.
2. Ir até à pasta onde se encontra o zParts e criar um ficheiro com o nome .zparts_start.sh e colar o script seguinte no mesmo

   !/bin/bash
   cd <path to your zparts folder>
   java -jar zParts.jar

   NOTA: Não esquecer de por o caminho correcto na segunda linha.
3. Dar ao script permissões para ser executado

   chmod +x .zparts_start.sh

   E é tudo! :) Agora basta abrir o menu Unity e escrever zParts e o atalho irá aparecer.

Se usa o M$ Window$ pode ainda experimentar o Component Organizer, que é um programa gratuito semelhante desenvolvido por um português (utilizador msr do fórum Lusorobotica. Pode verificar a thread do fórum acerca do programa aqui).

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